变幅机构和回转机构(使物品作水平移动)，再加上金属机构，动力装置，操纵控制及必要的装置组合而成。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移。
重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机，减速器，制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支。承装置组成。金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架，臂架和门架可为箱[形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。按起重性质分：流动式起重机，塔式起重机，桅杆式起重机，按结构形式，起重机主要分。
为轻小型起重设备，桥架式（桥式，门式起重机），臂架式（自行式，塔式，门座式，铁路式，浮船式，桅杆式起重机），缆索式。中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形。14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。19世纪前期，出现了桥式起重机，起重。
机的重要磨损件如轴，齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。20世纪20年始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置。
