吊臂内侧下方有一个旋转滚筒，上面缠绕着一根钢丝绳。钢丝绳通过下一个吊臂顶部的滑轮拉出前一个吊臂，以此类推。收放时，卷筒反转收回钢丝绳，吊臂在自身重量的作用下缩回。这个转鼓是液压马达驱动的，所以你可以看到两根油管，但不要把它当成油缸。
汽车吊的一些伸缩臂配有嵌套的柱塞缸，但这种应用很少。因为多级柱塞缸价格昂贵，而且动臂在加载时会发生弹性弯曲，对缸的寿命影响很大。
中国古代用来灌溉农田的橘子是臂式起重机的雏形。14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的旋转臂式起重机。19世纪初，桥式起重机出现了。起重机的重要磨损部件，如轴、齿轮和吊索，开始由金属材料制成，并开始由水力驱动。淮南汽车吊证怎么报名需要什么手续2022年新政策
19世纪末，蒸汽驱动起重机逐渐取代了液压起重机。20世纪20年代以来，由于电力工业和内燃机工业的快速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本成型。
